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저자는 이 책에서 드론의 기본적인 개요, 구성, 역사 등의 일반적인 텍스트 내용은 기술하지 않았다. 왜냐하면, 그런 보편적인 내용은 이미 구글링을 해도 수많은 데이터를 얻을 수 있기 때문이다. 드론의 외적인 운용보다는 드론 내부의 프로세스의 흐름과 전자 부품, 회로, 인터페이스를 통한 자신만의 드론 제작과 개발에 초점을 맞추었다. 드론의 핵심인 FC(Flight controller)를 충분히 설계, 제작할 수 있는 자료를 담았다.

저자의 경우 단순한 호기심에서 시작되었던 드론 개발이 지금은 가장 잘 할 수 있는 직업이 되었다.
하늘을 자유자재로 날 수 있는 UFO를 만들겠다며 무작정 시작한 드론 개발이었다.
사전 지식도 없고 자료도 없던 시절, 머릿속 상상을 하나, 둘 끄집어내기 시작했다.
놀이터에 앉아 시소를 타는 아이들을 보면서 드론 좌, 우 밸런스 제어를 구상했고, 그 제어장치가 지금의 테스트 지그이자 드론 개발의 시작이었다.
하지만 한 가족의 가장으로 경제적인 부분을 해결하지 못하면 안 되기 때문에 전자기판 납땜도 서슴지 않았던 기억이 난다.
일거리를 얻기 위해 전자 부품 제조공장 앞을 서성이던 모습, 잡상인 취급을 받아 경비원에게 쫓겨나던 기억…….
이런저런 우여곡절을 겪으면서도 머릿속 생각은 하나였다.
‘시간이 걸리더라도 반드시 해낸다’
절실함이 없었다면 불가능한 일이었고, 목표가 없었다면 도전하지 않았을 것이다.
결국 나는 2년 만에 드론을 개발하게 되었다. 그 해가 2006년 봄이었다.

Ch 1_드론 전자회로 부품 회로란?

1. 전자 부품

1-1 기본 전자 부품



2. 측정기와 실습도구

2-1 기본 측정기

2-2 기본 실습 장비



3. 데이터 통신 기초

3-1 Serial과 Parallel 통신



4. 드론 회로 기초

4-1 드론 전자회로의 기본 구성

4-2 드론 전자회로의 분석

4-3 LEE DRONE FC



Ch 2_드론 조립 및 GCS 세팅

1. 송신기 및 수신기

1-1 송신기 및 수신기

1-2 변속기(ESC)

1-3 고정용 스크류(볼트)

1-4 베이스 플레이트(상, 하)

1-5 범용 BEC 모듈

1-6 LEE DRONE FC

1-7 브러시리스 모터(BLDC)

1-8 모터 고정용 암(모터 고정 프레임)



2. 베이스 플레이트(하판)의 조립

2-1 BEC 모듈과 전원선의 연결

2-2 베이스 하판과 암(모터 고정용 프레임)의 연결

2-3 모터와 프로펠러의 임시 조립

2-4 모터와 모터 고정용 암(arm)의 조립

2-5 모터와 전자 변속기(ESC)의 연결

2-6 모터와 전자 변속기(ESC)의 연결

2-7 전자 변속기(ESC)의 캘리브레이션

2-8 상판 프레임 고정



3. LEE DRONE FC의 간단 설명



4. GCS 연동 및 셋업 방법

4-1 셋업 방법

4-2 INITIAL SETUP

4-3 Mandatory Hardware 설정

4-4 Accel Calibration

4-5 Compass Calibration

4-6 Radio Calibration

4-7 Flight Modes

4-8 기압 센서 초기화 방법

4-9 모터 시동 걸기 규칙

4-10 PID 튜닝



Ch 3_드론 FC 프로그래밍

1. 임베디드 프로그래밍의 목적

1-1 임베디드 프로그래밍의 정의

1-2 소프트웨어

1-3 임베디드 개발 환경

1-4 개발 환경 구축

1-5 프로젝트 만들기

1-6 컴파일 및 다운로드

1-7 펌웨어 다운로드(프로그램 쓰기)-STK500 사용 예

1-8 펌웨어 다운로드(프로그램 쓰기)-Atmel Studio 사용 예



2. LEE DRONE FC의 구성

2-1 LEE DRONE FC 프로그래밍 방법

2-2 MCU의 이해



3. LED 제어하기

3-1 코드비전 프로그래밍(led 제어를 위해)

3-2 소스 설명



4. 수신기로부터 데이터 읽어오기(PPM)

4-1 PPM 신호란 무엇인가?

4-2 수신기의 PPM 신호 153

4-3 수신기의 PPM 신호선 연결

4-4 수신기 신호 프로그래밍

4-5 수신기 신호 UART로 출력하기



5. 센서값 출력하기

5-1 자세제어를 위한 센서

5-2 센서의 축(axis)의 이해

5-3 드론에서 사용하는 자이로, 가속도 센서

5-4 센서값 모니터링 프로그래밍

5-5 센서값 PUTTY로 출력하기



6. 모터 제어하기

6-1 모터 제어를 위한 사전 이해

6-2 모터 제어 신호 만들기

6-3 오실로스코프로 파형 확인하기



7. 최종 정리

7-1 LEE DRONE FC 회로도(부록)